技術名稱

關節模組及多關節模組式機器臂/ Joint module and multi-joint modular machine arm

技術摘要

一種關節模組及多關節模組式機器臂，多關節模組式機器臂係包含複數依序串聯的關節模組，關節模組包含載體與設於載體上的運動機構、具有二螺桿式線性驅動組件的線性驅動機構、具有二驅動馬達之驅動馬達組以及具有二輪系傳動組件的傳動機構，運動機構係由二連動組件並聯地連接一運動構件，二驅動馬達分別通過輪系傳動組件、螺桿式線性驅動組件連接相對應的連動組件，使該二連動組件能夠獨立被驅動，使運動構件具備被驅動產生雙軸向球面空間旋轉運動功能及高剛性，且驅動馬達結合輪系傳動組件連接螺桿式線性驅動組件的組合構造，具備可變減速比的功能。

現有技術描述、現有技術問題及其缺陷描述

現有多關節式機器手臂廣泛地應用於自動化工業中，並能透過程式的控制來執行自動化的取放、搬運、焊接、拋光、噴漆等工作。目前常見於自動化設備中之機器手臂中，以由六個串接垂直的旋轉驅動器組合的六軸機器臂具有最多自由度，應用最為廣泛。

然而，六軸機器臂係由六個串接垂直的旋轉驅動器所組成，其每一旋轉驅動器為一關節模組，且每一個旋轉驅動器係由驅動馬達結合諧波齒輪機構或蝸輪與蝸桿組的組合，僅具備單一軸向旋轉功能，且須使用特殊的諧波齒輪機構，造成六軸機器臂的製造成本偏高，而且該六軸機器臂在實際使用操作上，其末端的運動路徑仍有不夠靈活之問題。

本技術發明目的、所欲解決之問題、能提昇的功效

本技術可提供一種關節模組與一種多關節模組式機器臂，解決現有機器臂使用之驅動模組只具備單一軸向旋轉運動功能，以及六個關節模組串接組成的六軸機器臂末端運動路徑不夠靈活等問題。

適用產業類別

機器人、自動化相關領域。

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